2025-10-09https://acikarsiv.thk.edu.tr/handle/123456789/2615Bu çalışmanın amacı, insan bilek ve dirsek rehabilitasyonunda kullanılacak yeni bir aşırı-kapalı paralel eyleyicinin analizini gerçekleştirmektir. Bu eyleyici 5 serbestlik derecesine ve 4 bacağa sahip düzlemsel-küresel bir eyleyicidir. Bu çalışmada, sunulan eyleyicinin geometrisi tasarlanmış, ters kinematik denklemleri elde edilip Jakobian matrisleri çıkartılmıştır. Seçilen boyutsal parametrelerle rehabilitasyon esnasında yapılabilecek birtakım hareketlerin benzetimi gerçekleştirilmiştir ve çalışma alanı sınırları elde edilmiştir.