Akademik Birimler / Academic Units
Permanent URI for this communityhttps://acikarsiv.thk.edu.tr/handle/123456789/91
Browse
Search Results
Organizational Unit Üç Serbestlik Dereceli Paralel Rehabilitasyon Eyleyicinin Ateş Böceği Algoritması Kullanılarak Boyutsal Olarak EniyilemesiBu çalışma, insan bilek eklemi rehabilitasyonunda kullanılacak üç serbestlik derecesine sahip üç bacaklı küresel bir paralel eyleyicinin belirli bir çalışma uzayında çalışmasını sağlayacak boyutsal parametrelerin tespitini amaçlamaktadır. Bahsi geçen eyleyicinin son-elemanı insan bilek ekleminin üç serbestlik derecesini kapsamaktadır. Eyleyicinin her bacağı iki küresel uzva sahiptir ve tüm eylem eksenleri ortak bir noktada kesişmektedir. Eniyileme algoritmasında kullanılmak üzere eyleyicinin ters kinematik denklemleri çözülmüş Jacobi matrisi elde edilmiştir. Daha sonra ters kinematik denklemlerinden ve Jacobi matrisinden elde edilen kısıtlar ateş böceği algoritmasında kullanılarak belirli çalışma alanı için boyutsal eniyileme gerçekleştirilmiştir. Son olarak bu boyutsal parametrelerle bilek hareketleri benzetilerek çalışma alanı testi gerçekleştirilmiştir.Organizational Unit Aşırı-Tanımlı Paralel Bir Rehabilitasyon Eyleyicisinin AnaliziBu çalışmanın amacı, insan bilek ve dirsek rehabilitasyonunda kullanılacak yeni bir aşırı-kapalı paralel eyleyicinin analizini gerçekleştirmektir. Bu eyleyici 5 serbestlik derecesine ve 4 bacağa sahip düzlemsel-küresel bir eyleyicidir. Bu çalışmada, sunulan eyleyicinin geometrisi tasarlanmış, ters kinematik denklemleri elde edilip Jakobian matrisleri çıkartılmıştır. Seçilen boyutsal parametrelerle rehabilitasyon esnasında yapılabilecek birtakım hareketlerin benzetimi gerçekleştirilmiştir ve çalışma alanı sınırları elde edilmiştir.Organizational Unit Dört Kol Mekanizma Tabanlı Bir Tutucunun Kinematik Analizi ve Çalışma UzayıBu çalışmada, temel olarak bir dört kol mekanizmasını taban kabul eden paralel bir tutucu mekanizması incelenmiştir. Dört kol mekanizma tabanlı tutucunun kinematik olarak denklemleri önerilmiş ve belirlenen boyutlarda mekanizmanın hangi hacimde cisimleri kavrayabileceği gösterilmiştir. Çalışmada öncelikle; dört kol mekanizma tabanlı tutucunun geometrisi incelenmiştir. Tutucunun kaç serbestlik derecesine sahip olduğu belirlenmiş ve uzuvları tanıtılmıştır. Bir sonraki başlık altında dört kol mekanizma tabanlı tutucunun kinematik çözümlemesi yapılmıştır. Kinematik çözümleme ile birlikte aktif eklemin hareketi ile mekanizma uzuvlarının nasıl ve hangi miktarda hareket ettikleri tespit edilmiş ve uç uzvun çalışma uzayı çıkartılmıştır. Tespit edilen çalışma uzayı ile birlikte hangi geometrilerde ve boyutlarda cisimlerin tutulup taşınabileceği gösterilmiştir.Organizational Unit SIMPLE WAYS FOR OBTAINING TRANSFORMATION MATRICES OF SERIAL MANIPULATORSIn this paper, a transformation matrices module was presented to obtain overall transformation matrices in position analysis of serial manipulators for Denavit-Hartenberg Method with Mathematica Software. In addition to this module an extra Mathematica code was given which is written by ChatGPT. At the end of the study, a comparison of the two methods was made.Organizational Unit Seat design for neck protection in autonomous car crashesIt is expected that autonomous vehicles will be sold more in the coming years, and this may cause new problems in restrictive protection systems which are called restraint systems. Because uncommon seating positions may put passengers at greater risk. For example, in a frontal crash scenario, a person traveling in a rearward turned seat may suffer more neck injury. When US NCAP crash test conditions are taken into account, statistically, frontal crashes occur at higher intensities than rear-end crashes. Sudden movement of the head relative to the upper body in rear-end crashes creates a high risk of neck injury. This sudden movement typically causes discomfort and pain in the head and neck system. This neck injury can be prevented in cases where the seat and head restraint work together effectively to absorb the energy of the crash. This is achieved by restricting the neck movement during the crash. Autonomous vehicles can include swivel, tilt and expandable seating plans. Current restraint protection systems in use are optimized for conventional sitting positions. A change in sitting position requires different restraint systems. In this thesis, new and effective restraint protection systems are designed for non-conventional sitting positions. Since these restrictive protection systems will be integrated with the passenger seat, the studies are gathered under the title of seat design.Organizational Unit Design and optimization of parallel manipulators for rehabilitationIn this thesis, a novel over-constrained parallel manipulator for arm rehabilitation is introduced. This manipulator is a planar-spherical parallel manipulator with five degrees of freedom and four legs for rehabilitation of forearm (wrist, elbow and shoulder joints). First of all, the desired motions are specified. Then, manipulator geometry is proposed to ensure these motions. Inverse kinematic solutions are performed for describing the motion of actuators. Jacobian analysis is done to define singularity conditions and to obtain force-torque relation between user and the manipulator. The manipulator optimized dimensionally by using Firefly Algorithm to provide motions in workspace boundaries without any singularity condition. Obtained dimensional parameters are tested and whole workspace is scanned with several simulations to ensure whether the manipulator provide the given motions in specified workspace boundaries.Organizational Unit Neck protection in autonomous car crashesAutonomous cars which are expected to be on the market in the upcoming years, present new challenges to restraint system design since unconventional seating plans can put the occupants at more risk. For instance, an occupant sitting on a rear facing seat can experience higher risk of whiplash in a frontal impact considering the fact that statistically frontal impacts do happen at higher severities than rear impacts as seen in the crash test conditions of US NCAP. In this study, an improvement to car seat design is presented in which the seatback is automatically rotated into a more upright position prior to impact in order to increase the energy absorbing potential of the seatback. The study involves computer simulation of a seat-occupant system to demonstrate the benefits of the proposed system.Organizational Unit SERİ MANİPÜLATÖRLERİN DÖNÜŞÜM MATRİSLERİNİN ELDE EDİLMESİNİN KOLAY YOLLARIBu çalışmada, Mathematica Yazılımı kullanılarak Denavit-Hartenberg Yöntemi için seri manipülatörlerin konum analizinde genel dönüşüm matrislerini elde etmek amacıyla bir dönüşüm matrisleri modülü sunulmuştur. Bu modüle ek olarak ChatGPT tarafından yazılan ekstra bir Mathematica kodu verilmiştir. Çalışmanın sonunda iki yöntemin karşılaştırılması yapılmıştır.
